1. Однокоренные слова имеют разные лексические значения (лес, лесной, лесник), а формы слова - то же самое слово, которое изменили (речка, речки, речкой)

Однокоренные слова могут быть разными частями речи, а формы - одной части речи.

Формы слова с помощью окончаний служат для связи слов, а также для постороения предложений.

Однокоренные слова изучает словообразование, а формы слова - морфология.

2. Чтобы найти окончание - нужно изменить слово (поставить в другое число, или падеж, или лицо.То, что изменяется, - это и будет окончание (идЕТ, идУТ) 

Основа - часть слова без окончания (и без формообразующих суффиксов, например: суф. -Л- в глаголах прош. времени)