У феодальній державі поліцейські функції виконували феодальні пани та їхні васали. Вони забезпечували порядок і безпеку на своїх територіях, а також збирали податки і внески. Водночас у містах існували гільдії, які займалися охороною громадського порядку та регулюванням професійної діяльності. Однак, поліцейські функції в сучасному розумінні виникли тільки за нових часів, із розвитком державної влади та створенням спеціальних органів правопорядку.