Сахельантроп — вид гомінідів, представники якого жили у часи міоцену, 6-7 млн років тому. Описано за знахідками, зробленими на північному заході Республіки Чад в 2001 р.: череп Тумай і фрагменти ще п'яти особин. Іноді сахельантропа вважають найпізнішим спільним предком шимпанзе та людини. Таким чином, якщо сахельантроп — предок шимпанзе чи горил, то він є першим відомим представником їхньої лінії. Більше того, він показує, що останній спільний предок шимпанзе і людини скоріш за все не надто схожий на шимпанзе, як припускали деякі палеонтологи.Питання про те, чи був сахельантроп прямоходячою істотою, залишається дискусійним. Захисники цієї версії бачать доказ прямоходіння сахельантропа в серединному положенні потиличного отвору.

Мілфорд Волпофф вказує на плоску поверхню в задній частині черепа Тумай, на якій кріпилися м'язи шиї, звертаючи увагу, що площина розташована під гострим кутом, а це означає, що м'язи йшли вздовж спини істоти, яка, отже, була чотириногою. Мішель Брюне заперечує, що череп за мільйони років деформувався.

Перехід гомінід до прямоходіння почався від чотирьох до семи мільйонів років тому. Цей перехід призвів до морфологічних змін в скелеті людини, в тому числі до змін розміру і розташування кісток стопи, розміру і форми кульшового і колінного суглобів, довжини і форми ніг, а також форми хребта. Існує кілька теорій, що пояснюють еволюцію цих змін.