Однокоренные слова имеют разный состав и значение, но одинаковый корень , а формы одного и того же слова имеют одинаковый состав и одно и то же значение.

 Однокоренные слова имеют корни одинаковые, а лексическое значение у них разное: лес, лесной, лесник.  Согласись со мной, ведь слова обозначают разные предметы. Так? А вот формы слова--это один и тот же предмет, только форма ПАДЕЖА или ЧИСЛА другая: РУКА--РУКОЙ--РУКИ. Как была РУКА, так и осталась рукой. Теперь ясно?