Несогласованное определение — определение, которое не принимает форму определяемого (главного) слова. При согласованных определениях между главным и зависимым словами используется согласование. При несогласованных определениях связь устанавливается с помощью управления или примыкания.

Детальный ответ:

1. Желание (какое?) танцевать — глагол;
2. Танец (какой?) повеселее — наречие;
3. Танец (какой?) вприсядку — наречие;
4. Танец (какой?) живота — существительное;
5. Танцы (какие?/чьи?) её — местоимение;
6. Танцовщица (какая?) лет семнадцати — существительное (лет) и числительное (семнадцати).