Єлизавета народилась у Палаці Пласентія в Палаті Дів 7 вересня 1533 року між третьою і четвертою годиною дня. Її назвали в честь її бабусь як з материнського так і з батьківського боку — Єлизавети Йоркської  та Єлизавети Говард. Вона була другою донькою Генріха VIII, яка не померла в ранньому дитинстві; її матір'ю була друга дружина Генріха, Анна Болейн. При народженні Єлизавета стала спадкоємицею престолу Англії.