Эпические поэмы, как эпос и другие эпические жанры, относятся к историческим событиям, происходившие в древние времена, о которых рассказывали древние сказители, ходившие из одного села/города в другое.

Примеры эпических поэм: «Илиада», «Одиссея», «Песнь о Роланде», «Песнь о Нибелунгах», «Неистовый Роланд», «Освобожденный Иерусалим»