Трение покоя
На неподвижное тело никакое трение не действует. Но если приложить к телу внешнюю силу, пытаться его сдвинуть, возникнет трение покоя, сопротивляющееся этой силе. Сила трения покоя равна внешней силе, но направлена в противоположную сторону. Сила трения покоя не может превышать некоторой величины пропорциональной массе тела.

Сила трения зависит от свойств соприкасающихся поверхностей, которые выражают через коэффициент трения. Обычно он имеет значение от 0 до 1, но при взаимопроникновении/диффузии тел, или прилипании может превышать единицу.

Трение скольжения
Когда внешняя сила, приложенная к телу, становится больше максимально возможной силы трения покоя, тело срывается с места и приходит в движение. Трение покоя переходит в трение скольжения, сила которого в большую сторону от максимума уже не меняется, но постоянно колеблется снизу от этой величины.

При скольжении трущиеся поверхности могут нагреваться и менять свои свойства, что сказывается на коэффициенте трения.

Сила трения скольжения не всегда одинакова. При увеличении скорости скольжения сила трения сперва может снижаться, а затем резким скачком возрастать. При некоторой эластичной упругости материала скользящее тело может рывками изменять свои сцепные свойства даже при постоянной скорости скольжения.

" когда и при каких условиях они переходят друг в друга" на этот вопрос ответить не могу

Сила реакции опоры относится к силам упругости, и всегда направлена перпендикулярно поверхности. Она противостоит любой силе, которая заставляет тело двигаться перпендикулярно опоре. Для того чтобы рассчитать ее нужно выявить и узнать числовое значение всех сил, которые действуют на тело, стоящее на опоре.

Сила трения зависит от вида трения, от нагрузки , от качества обработки поверхности... Сила трения скольжения отличается тем что она имеет свою скорость.. Реакцию опоры можно вычислить по массе тела и от качества обработки поверхностей...