Это наиболее высокоорганизованные морские беспозвоночные. Они появляются вкембрийском периоде, эволюционируют в конкуренции с рыбами, с которымиимеют много конвергентно сходных биологических адаптаций. Тело обычно заметно разделено на туловище и крупную голову, у многих – пара плавников на конце или по сторонам тела, однако, механизм плавания заметно отличается от рыб– у этих животных в основном реактивный.