Глаголы в неопределённой форме:

БоятЬся

КататЬся

Глаголы в форме 3 лица:

Остаётся

не родится

Определить легко:

Задайте вопрос к глаголу.

Если вопрос звучит: "что делатЬ?" и "что сделатЬ?" , то это неопределённая форма - пишется с мягким знаком Ь.

Если вопрос звучит "что делает?", "что сделает?", "Что делают?" или "что сделают?", то это 3 форма - без мягкого знака в ТС.