Verified answer

Между служилыми и тяглыми людьми разница заключалась в том, что это два разных сословия: служилые не платили налоги, а служили государству, тяглые же платили налоги и были частично зависимым сословием (хотя лично и свободным).

Относительно представленных иллюстраций, мы видим, что служилые и внешне выглядят лучше, чем тяглые – они более упитанные, в хорошей одежде. Тяглые – худые, измученные, уставшие.  

Остюда мы видим как формируются привелигированное и непривелигированное сословия – служилые в будущем переформируются в дворянство, а крестьянство, которое должно платить подати, так и останется.