Самым простым способом буде это то,что прямые чаще всего,вот прям в большинстве случаев выражаются существительными,которые стоят в Винительном падеже,а уже косвенные выражаются любыми падежами

Например,прямые дополнения: Я пью чай

Чай будет являться дополнением в В.П.

Художник рисует картину (Картину будет являться прямым дополнением в В.П)

Косвенные:

Мы идем по дороге (дороге косвенное дополнение в Д.П)