Родился в селе Константиново Кузьминской волости Рязанского уезда Рязанской губернии, в крестьянской семье. Отец — Александр Никитич Есенин (1873—1931), мать — Татьяна Фёдоровна Титова (1875—1955). Сёстры — Екатерина (1905—1977), Александра (1911—1981).

В 1904 году Есенин пошёл в Константиновское земское училище, по окончании которого в 1909 году начал учёбу в церковно-приходской второклассной учительской школе[6] (ныне музей С. А. Есенина) в Спас-Клепиках.