В предложении инфинитив может выступать в роли как главных, так и второстепенных членов предложения.

Инфинитив может быть частью составного глагольного сказуемого(начать учить, закончить работать), подлежащим(Спорить - пустое дело.), простым глагольным сказуемым(Тех дней далёких нам никогда не забыть),определением(Умение выслушать очень важно в общении.),дополнением(Немного отдохнуть разрешено беднягам и воды напиться.).