1) в неопределенной форме (по-другому, инфинитив). Да, как раз эта форма отвечает на вопрос что делать? что сделать? и имеет в вопросе Ь: что делать? спешить, питаться, беречься;

2) в форме 2-го лица единственного числа (когда можно подставить местоимение "ты"): ты спешишь, ты питаешься, ты бережёшься;

3) в форме повелительного наклонения (просьба, приказ, требование что-либо делать или сделать): познакомь, познакомьте, познакомься.

Если глагол отвечает на вопрос что делать? то в слове пишется ь

А если он отвечает на другие вопросы как: что делает? что делают ? То в глаголе не пишется ь.