Ответ:

Смотря что понимать под древностью, если прям пещерные люди, то по моему мнению нет, ибо раньше хоть и были кочевники, которые на одном месте долго не задерживались, однако в то время не было способа передвижения по глубоким морям и океанам, следовательно о кругосветном путешествие и речи нет, всё ограничивалось одним материком.

Мне кажется что в древности люди не могли совершать кругосветные путешествия. Потому что раньше не было технологий которые позволяют это делать. К примеру GPS. Большой был шанс заблудиться и не вернуться домой.