Рассмотрим прикрепленный файл.

Раскрутим ω колесо до угловой скорости, после чего опустим на поверхность. Без всяких отклонений колесо просто катится. Если подумать, легко догадаться, что движущей силой в данном случае можно назвать силу трения. Не можно, а нужно. Пока поступательная скорость колеса меньше ωR, поверхность колеса проскальзывает, поэтому сила трения направлена вперёд. Эта сила и придаёт колесу линейное ускорение. до угловой скорости