Мы__ шли== с друзьями__ и услышали== плач_ _ _ ребенка~~.

Мест, гл, пред, сущ, союз, гл, сущ, сущ.

[ __ == и == ].

Повествовательное, невосклицательное, простое, двусоставное, полное, распространённое, осложнено однородными сказуемыми.

{кто?} Мы с друзьями {что делали} шли и услышали {что?} плач {чей?} ребёнка.

мы с друзьями - неделимое словосочетание

плач ребенка = детский плач - несогласованное определение

_____

подлежащее__

сказуемое==

дополнение_ _ _

определение~~

Мы(мест., подл.) шли(гл.О,сказ.) с(предл.) друзьями(сущ., дополн.) и(союз) услышали(гл.О,сказ.) плач(сущ., дополн. ) ребенка(сущ., дополн.).

(Повеств., невоскл., простое, двухсост., распр., осложн. однор. сказ.)