Принято так же выделять - три основных этапа средневековья - в основном в Европе:  

Раннее Средневековье (конец V — середина XI веков).  

Высокое или классическое Средневековье (середина XI — конец XV веков).  

Позднее Средневековье или раннее Новое время (XVI—XVII века). - но последнее, до сих пор находится в положении спорных дискуссий.

Так, что конец V - нач. XVI в. - основной временной период в истории, который и принято считать Средневековьем.