Согласно теории Дарвина, движущими факторами эволюции являются естественный отбор, борьба за существование и наследственная изменчивость.

В данном случае роль играет естественный отбор (ЕО) и наследственная изменчивость. ЕО - преимущественное выживание и размножение одних особей по сравнению с другими. Наследственная изменчивость - способность в течение онтогенеза приобретать новые признаки, а затем передавать их своим потомкам. 

Допустим, что сначала гусеницы были не зелёные. Как известно, они живут на растениях, следовательно, гусениц с незелёной окраской тела было хорошо видно, поэтому их чаще замечали и съедали другие животные. Но вот возникла случайная мутация и гусеница вдруг стала зелёной. Она передала этот признак своим потомкам (наследственность). Таким образом, численность зелёных гусениц увеличилась. Зелёных гусениц птицы замечали гораздо реже, чем гусениц с другой окраской, следовательно, шансов на выживание у них было больше. Поэтому данный признак (зелёная окраска) закрепился в генотипе гусениц и стал дальше передаваться из поколения в поколение (мутация оказалась полезной).