прежде всего изменения строения позвоночника - появилось четыре изгиба, два вперед,два назад, которые амортизируют колебания тела при ходьбе. строение сводя стопы - тоже для смягчения толчков при движении, в форме купола, изгиб, короче. поищи в интернете по запросу - прямохождение, адаптации к прямохождению и т.д., должно много чего найтись.

s-образный позвоночник, сводчатая стопа, широкий таз и грудная клетка, массивные кости нижних конечностей