Эти средневековые понятия во многом схожи.

Бенефиций -- это земельное владение, получаемое держателем от собственника в пожизненное пользование при условии несения держателем службы (военной, реже административной).Бенефиций не становился собственностью держателя, последний лишь имел право им пользоваться либо до смерти, либо до нарушения условий передачи бенефиция.
Феод - тоже земельное (как правило) владение, переданное в пользование вассалу его сеньором опять же при условии несения вассалом (какой-либо службы) у сеньора.Сеньор был в праве забрать феод у вассала при нарушении условий службы.
Таким образом, это именно условные владения, т.к. право собственности на земельное владение фактически не передавалось.