Это связано с тем, что молоко более густое, чем вода. Образующиеся при кипячении пузырьки выходят на поверхность не сразу. Увеличивается весь объем молока и оно "убегает".

При нагревании молока вскоре образуется полимерная пленка. Отсюда следует,что температура повышается,плёнка увеличивается.По идее должно быть испарение,но плёнка не даёт испаряться жидкости.Под плёнкой образуется давление,она лопается и ввиде пузырьков выкипает молоко.