Если глагол не употребляется без не, он пишется  с не слитно.
Например:
ненавидеть, нездоровиться, негодовать

В  остальных случаях  не  с  глаголами пишется   всегда  раздельно.
Следует различать глаголы с составной приставкой недо- и глаголы с приставкой  до- плюс отрицательная частица не. Пристав- ка недо- имеет значение недостаточности чего-либо,  неполноты и пишется  слитно с глаголом. Глагол с приставкой до- и отрица- тельной частицей не обозначает действие прерванное, не доведен- ное до конца,  неосуществимое, прерванное. Например:
Ему недостает любви  (не хватает любви). Он не достает до ручки двери (неосуществимое действие)