Ответ:

Внимательно посмотрим, что в предложении используется when с прошедшим временем. Т.е. придаточное предложение прошедшего времени (Time Clauses)

Предложение должно быть таким: Past Perfect + when + Past Simple

То есть ответ: They had been walking for hours when they stopped for a rest

Ответ:

have been walking

Объяснение:

перед словом when нужно писать past perfect, т. к. тут можно было бы вставить слово already (they have already been walking for hours when they stopped, т. е. они уже проходили несколько часов, прежде чем остановились, чтоб отдохнуть)