Ответ:

Как я вижу, вы неправильно получаете голосовой канал.

Объяснение:

Обратитесь к документации.

https://discordpy.readthedocs.io/en/latest/api.html?highlight=connect#discord.VoiceChannel.connect

Пример на всякий.

@bot.command()

async def tt(ctx):

   voice = ctx.author.voice.channel # получаем канал, в котором находится пользователь

   await voice.connect() # подключаемся

# await ctx.author.voice.channel.connect() можно и сразу.