Used to признается модальным глаголом не всеми, он занимает некое пограничное положение между модальными и полнозначными английскими глаголами. В отличие от всех остальных модальных глаголов, он используется только в форме прошедшего времени. Как следствие, когда он употребляется в комбинации с do для образования вопросов и отрицаний, вспомогательный глагол употребляется в прошедшем времени:

Модальный глагол Used to используется для описания действия или состояния, регулярно имевшего место в прошлом:

Timmy did not use to be so gloom when I knew him.

Joanna used to give each of us a sandwich before she let us go to school.