Модальные глаголы кратко:

• can - умение что-либо делать в настоящем времени

• could - способность что-либо делать в прошлом (вообще)

• was able to - способность что-либо сделать в прошлом (конкретная ситуация)

• must - обязанность. Ещё есть выражение it must be ... -  это должно быть.... В прошедшем и будущем временах меняет форму на had to и will have to соответственно

• have - нужда что-либо сделать, обычно из-за обстоятельств

b) can

c) able

d) must

e) was able

f) have

g) must

h) can

i) must

j) had