Да, ставится. Это сложное предложение. В нем 2 простых предложения: 1) Мы жили и 2) Они приехали.

Мы жили здесь много лет , до того как они приехали.

Мы жили здесь много лет до того , как они приехали.

Оба варианта правильные. Всё зависит от смысла и от контекста.