Если в каждом списке всего 3 значения, то код будет выглядеть следующим образом:

Urok1 = []

Urok2 = []

Urok3 = []

Urok4 = []

k = 0

print('Urok1:')

while k < 3:

   k += 1

   s = input()

   Urok1.append(s)

print('Urok2:')

k = 0

while k < 3:

   k += 1

   s = input()

   Urok2.append(s)

print('Urok3:')

k = 0

while k < 3:

   k += 1

   s = input()

   Urok3.append(s)

print('Urok4:')

k = 0

while k < 3:

   k += 1

   s = input()

   Urok4.append(s)

print(Urok1, Urok2, Urok3, Urok4, sep='\n')

Иначе поставим какое-нибудь условие, например, в виде слова " СТОП ", которое будет прерывать бесконечное заполнение списка:

Urok1 = []

Urok2 = []

Urok3 = []

Urok4 = []

print('Чтобы закончить ввод данных в блоке напишите " СТОП "')

print('Urok1:')

while True:

   s = input()

   if s == 'СТОП': break

   Urok1.append(s)

print('Urok2:')

while True:

   s = input()

   if s == 'СТОП': break

   Urok2.append(s)

print('Urok3:')

while True:

   s = input()

   if s == 'СТОП': break

   Urok3.append(s)

print('Urok4:')

while True:

   s = input()

   if s == 'СТОП': break

   Urok4.append(s)

print(Urok1, Urok2, Urok3, Urok4, sep='\n')