Наизусть, как стишок. Выберите какое-то количество(20, например,  каждую неделю)

Написание- перепишите минимум 5 раз каждую связку, с переводом. Визуально запомните правописание.

Проверяйте себя. Закрывайте 2 и 3 формы и пытайтесь вспомнить их,или письмом или проговаривайте и смотрите, правильно или нет.  

И повторяйте каждый день в течение недели, как мантру.

Можете найти аудио, и прослушивать постоянно, повторяя за говорящим.

А вообще, они со временем автоматически заучиваются, когда их постоянно в тексте видишь или строишь предложения и смотришь их формы.