Ответ:

Отделившись, выйти, выдаться вперёд.

"Из толпы выступило несколько человек"

2.

Отправиться в другое место, выйдя с места стоянки.

"В. в поход"

Как правило, глаголы совершенного вида образуются от глаголов несовершенного, поэтому рискну предположить что от глагола выступать, который, в свою очередь, от глагола ступать