Согласно 1 закону термодинамики: внутреннюю энергию U можно изменить двумя способами: передачей телу количества теплоты Q и выполнением работы A.

При спускании по канату сила трения между руками и канатам выполняет работу. За счет выполнения этой работы увеличивается внутренняя энергия каната и рук. Так как мерой внутренней энергии есть температура, то температура рук и каната увеличивается, они нагреваются.