Вопрос немного некорректен. Насколько мне известно, древние формы ланцентника ничем не отличаются от современных, это очень консервативный вид, остановившийся в своем развитии. Они не только были, они и есть родственники позвоночных, примитивные хордовые. Если я ничего не путаю, то все позвоночные являются подразделом хордовых, поскольку позвоночник - это более сложная версия хорды, а собственно хорда - это спинная трубка, твердая, упругая и содержит нервный столб (спиной мозг если хотите). Вот собственно эта деталь и указывает на наше родство. Другие черты физиологии расходятся, например у ланцентников в отличии от нас незамкнутая кровеносная система, отсутствует выраженная голова, органы зрения, конечности. Просто они остановились на той стадии откуда наши предки только начинали (было это 500 млн. лет назад, Кембрий).

У древних видов ланцентников черты строения совпадают с чертами строения многих современных хордовых. Например, вид Amphioxus (также головохордовый) имел заостренное по краям тело. Индетичные признаки-это, в первую очередь, наличие хорды, замкнутая кровеносная система, у некоторых имеется нервная трубка, вторичная полностью тела( в редких случаях, у образцов, найденных на территории Южной Америки из семейства бесчерепных... большая биологическая энциклопедия)