Сюжет поэмы очень близок к народному сказу о поисках счастья и правды. Поэму открывает "Пролог" - самая насыщенная фольклорными элементами глава. Именно в ней постоянна основная проблема поэмы: "кому живется весело, вольготно на Руси". Герои поэмы семь (одно из традиционных значимых чисел) мужиков идут "Непоротой губернии, Непотрошеной волости, Избыткова села". Семеро мужиков, заспоривших в "Прологе", наделены лучшими качествами народного характера: болью за свой народ, бескорыстием, жгучим интересом к главным вопросам жизни. Их интересует основной вопрос, что есть правда и что есть счастье.

Композиция произведения строится по законам классической эпопеи: оно состоит из отдельных частей и глав. Внешне эти части связаны темой дороги: семь мужиков-правдоискателей странствуют по Руси, пытаясь разрешить не дающий им покоя вопрос: кому на Руси жить хорошо? И здесь звучит один из важнейших мотивов русского фольклора - мотив странничества. Еще герои русских сказок отправлялись искать общее счастье, узнать, есть ли оно вообще - счастье мужицкое. Сам характер поэмы также сочетается с русской сказкой. Странствие некрасовских крестьян является, по сути, духовным странствием.

По первоначальному замыслу крестьяне должны были убедиться, что найти счастливого человека на Руси невозможно. Но он появился в жизни - "новый герой новой эпохи", разночинец-демократ. Автор вводит в поэму новое лицо - народного заступника Гришу Добросклонова, видящего свое счастье в служении народу. Несмотря на то что личная судьба Гриши была трудной ("Ему судьба готовила путь славный, имя громкое народного заступника, чахотку и Сибирь") , он верит в светлое будущее народа в результате борьбы. И как бы в ответ на рост народного сознания начинают звучать песни Гриши, знающего о том, что счастье народное может быть достигнуто лишь в результате всенародной борьбы за "Непоротую губернию, Непотрошеную волость, Избытково село".